[1]胡 杰,李先祥,欧道江,等.工业机器人时间-冲击最优轨迹规划[J].佛山科学技术学院学报(自然科学版),2021,(03):011-15.
 HUJie,LIXian-xiang,OUDao-jiang,et al.Time-impactoptimaltrajectoryplanningforindustrialrobots[J].JOURNAL OF FOSHAN UNIVERSITY NATUAL SCIENCE EDITION,2021,(03):011-15.
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工业机器人时间-冲击最优轨迹规划
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《佛山科学技术学院学报》(自然科学版)[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2021年03期
页码:
011-15
栏目:
出版日期:
2021-05-15

文章信息/Info

Title:
Time-impactoptimaltrajectoryplanningforindustrialrobots
文章编号:
1008-0171(2021)03-0011-05
作者:
胡 杰 1李先祥 1 欧道江 2肖红军 1
(1. 佛山科学技术学院 机电工程与自动化学院,广东 佛山 528225;2. 佛山智能装备技术研究院,广东 佛山 528225)
Author(s):
HUJie1LIXian-xiang1OUDao-jiang2XIAOHong-jun1
(1.SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation,FoshanUniversity,Foshan528225,China;2.FoshanInstituteofIntelligentEquipmentTechnology,Foshan528225,China)
关键词:
轨迹规划时间 - 冲击最优海明距离欧式距离
Keywords:
trajectoryplanningtime-impactoptimalHammingdistanceEuclideandistance
分类号:
TP242
文献标志码:
A
摘要:
提出了一种基于改进遗传算法的时间 - 冲击最优轨迹规划算法,所提算法采用五次多项式插值方法对轨迹规划进行连续性控制,并引入海明距离和欧氏距离对遗传算法的交叉和变异策略进行改进。 仿真结果表明,所提算法性能更优,能够更好地规划出时间 - 冲击最优轨迹
Abstract:
Atime-impactoptimaltrajectoryplanningalgorithmforindustrialrobotsbasedonanimprovedgeneticalgorithm is proposed. The proposed algorithm uses a fifth-order polynomial interpolation method tocontinuouslycontrolthetrajectoryplanning,andcrossoverandmutationstrategiesofthegeneticalgorithmareimproved by introducing Hamming distance and Euclidean distance. The simulation results show that theperformanceoftheproposedalgorithmisbetter,anditcanbetterplanthetime-impactoptimaltrajectory

参考文献/References:

[1]李黎,尚俊云,冯艳丽,等.关节型工业机器人轨迹规划研究综述[J].计算机工程与应用,2018(5):36-50.[2]施祥玲,方红根.工业机器人时间 - 能量 - 脉动最优轨迹规划[J].机械设计与制造,2018(6):254-257.[3]徐海黎,解祥荣,庄健,等.工业机器人的最优时间与最优能量轨迹规划[J].机械工程学报,2010,46(9):19-25.[4]刘松国, 朱世强, 吴文祥. 具有运动时间约束的机械手最优平滑轨迹规划[J]. 电机与控制学报, 2009, 13(6): 897-902.[5]余阳, 林明, 林永才. 基于混合遗传算法的工业机器人最优轨迹规划[J]. 计算机工程与设计, 2012, 33(4): 1574-1580

备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2020-11-25作者简介:胡 杰(1994-),男,湖北黄冈人,佛山科学技术学院硕士研究生。鄢通信作者:李先祥(1965-),男,安徽安庆人,顺德职业技术学院教授,硕士生导师
更新日期/Last Update: 2021-06-12