[1]李江成,詹清华,区国洪,等.基于数值变分计算的 Acrobot 机器臂能量最优控制[J].佛山科学技术学院学报(自然科学版),2021,(03):007-10.
 LIJiang-cheng,ZHANQing-hua,OUGuo-hong,et al.EnergyoptimalcontrolforAcrobotwithanipulatorsbasedonnumericalcalculusofvariations[J].JOURNAL OF FOSHAN UNIVERSITY NATUAL SCIENCE EDITION,2021,(03):007-10.
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基于数值变分计算的 Acrobot 机器臂能量最优控制
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《佛山科学技术学院学报》(自然科学版)[ISSN:1006-6977/CN:61-1281/TN]

卷:
期数:
2021年03期
页码:
007-10
栏目:
出版日期:
2021-05-15

文章信息/Info

Title:
EnergyoptimalcontrolforAcrobotwithanipulatorsbasedonnumericalcalculusofvariations
文章编号:
TP273
作者:
李江成 1詹清华 1区国洪 1何 俊 2
(1. 广东省立胜技术有限公司,广东 佛山 528200;2. 佛山科学技术学院 机电工程与自动化学院,广东 佛山 528225)
Author(s):
LIJiang-cheng1ZHANQing-hua1OUGuo-hong1HEJun2
(1.GuangdongRaisingPowerTechnologyCo.Ltd.,Foshan528200,China;2.SchoolofMechatronicEngineeringandAutomation,FoshanUniversity,Foshan528225,China)
关键词:
欠驱动机器臂Acrobot能量最优控制非完整约束
Keywords:
underactuatedmaniupulatorAcrobotenergyoptimalcontrolnonholonomicconstraints
分类号:
1008-0171(2021)03-0007-04
文献标志码:
A
摘要:
要:针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉 - 拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解。 仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的。
Abstract:
Aiming at the problem that the initial parameters are difficult to determine in the minimum energycontrol,theEulerLagrangemultiplierisusedtodealwiththesystemconstraintstoobtaintheintegralformofthevariationalequation.Bydiscretizingthevariationalequation,thenecessaryconditionsfortheoptimalcontrolofthe system are obtained, andthe appropriateintegrationmethodis selectedto solvethe nonlinear equationtoobtaintheoptimalcontrolsolutionofthesystem.Thesimulationresultsshowthatthemethodisfeasible.

参考文献/References:

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期:2020-09-12基金项目:国家自然科学基金资助项目(61803087)作者简介:李江成(1980-),男,广东佛山人,广东省立胜技术有限公司工程师。
更新日期/Last Update: 2021-06-12